Txosten teknikoa 2010

  • View
    336

  • Download
    1

Embed Size (px)

DESCRIPTION

Nafarroako First LEGO Leagueko kanporaketan aurkeztutako txosten teknikoa 2010 Abenduaren 19an

Transcript

FLL 2010 Body ForwardTxosten teknikoa

Taldea: Taldea: LEGOLARIAK LARRAINTZAR DBHI

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

AurkibideaAurkibidea..................................................................................................................................................2 Aurkibidea 1. Sarrera. Nor gara. ..............................................................................................................................3 gara. 1.1. Nor gara .........................................................................................................................................3 1.2. Arduren banaketa..........................................................................................................................3 Diseinua..............................................................................................................................................4 2. Diseinua 2.1. Robotaren egitura orokorra .............................................................................................................4 2.2. Akoplatutako tresnak.................................................................................................................6 Programak..........................................................................................................................................8 3. Programak 3.1. Xiringa hartzea .............................................................................................................................8 3.2. Bihotzera joatea ...........................................................................................................................9 3.3. Gaixoen eremura joatea................................................................................................................10

2/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

gara 1. Sarrera. Nor gara.1.1. Nor garaProiektu tekniko hau Ultzamako Larraintzar ikastetxeko DBH-ko 12 ikasle egin dugu DBH 3. mailako Teknologia ikasgaiaren barnean. First Lego Leage proiektuaren atal bat da. Gure izena LEGOLARIAK da. Proiektu honetarako astean bi saio erabili ditugu; teknologiako saioak hain zuzen ere. Hala ere plastikako saioak ere erabili izan ditugu noizbeinka eta patio orduak ere bai.

1.2.

Arduren banaketaBi taldetan banatu gara: bost pertsonek proiektu zientifikoa egin dute eta beste zazpik proiektu teknikoa eta robota. Aldi berean talde bakoitzan ardurak honela banatu ditugu:

Robotikakoak bi taldetan banatu ginen ere, bi robot lortu genuelako eta misioak banatu genuen bien artean. Honela talde bakoitzean mekanikoaren eta programatzailearen ardura banatu ziren.

3/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

2. Diseinua2.1. egitura Robotaren egitura orokorraEgitura orokorra Oinarritu gara gauza guztietarako baliagarria izateaz. Ez dugu oso handia egin oso leku meatzeengatik pasatu behar delako. Oinarritu gara NXT-programs-en aurkitutako robot batean. Goiko aldean NXT-a dago oso ongi helduta, eta honen azpian 3 motor daude, bi gurpilentzako eta beste bat erdian tresnak jartzeko. Eragingailuak (motorrak) Hiru eragingailu ditu gure robotak, bi alboetan daude eta bat robotaren erdian eta piskot aurretauagoa. Alboko bi motorrei marruskadura duten bi gurpil erantsi genion, horrela marruskadura askorekin irrist ez egiteko eta trakzio gehiago izateko. Alboko bi motorrak A eta B irteetara daude konektatuak, eta ediko motorra C irteerara dago konektatua.

4/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

Gurpilak Marruskadura gehien dituen gurpilak aukeratu genituen motorretan finko jartzeko,frogak egiterakoan irrist ez egiteko. Atzealdean beste gurpil txiki bat dauka,gurpil horrek ez dauka marruskadurarik robotak biratzerakoan errazago eta azkerrago artzeko. Adreilua

NXT-a robotaren goiko aldean dago kokatuta, oso ongi eutsita dago egiturari. Ez dago problemarik bateria kargatzen jartzeko edo motorrak eta sensoreak NXT-ari konektatzeko zeren NXT-aren irteera eta sarrera portu guztiak agerian daude eta ez dago oztoporik. Robotaren pisua oso orekatuta dago erdian motor bat jarri dugulako.

Tresnak Erdiko motorrari konekxio unibertsal bat erantsi genion,horrela, tresna guztiak forma beraz konektatzen direnez, azkarrago egiten ditugu aldaketak. Haurrerago ikusiko dugunez tresnak bi dira.

Sentsoreak Errazak ziren misioak egiteko ez genuen sentsorerik erabili, eta geroago, zailagoak ziren misioak egiteko, sentsoreak erabiltzea pentsatuta geneukan beino ez genuen denborarik izan.

5/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

2.2.Xafla

Akoplatutako tresnak

Xaflak xiringako frogan dauka zerikusia. L itxurako piezez osatuta dago eta robotaren ezkerreko goiko aldean dago kokatua . Xafla horrek xiringa froga egiten du eta horretarako palanka txiki bati emateko jarri diogu L formako pieza.

Plataforma Plataforma bihotzeko frogan erabiltzen dugu. Plataforman pieza ugari daude eta pieza horiek elkartuz egiten da plataforma, Zulotxo bat dauka beheko aldean partxea sartzeko eta zulotxo horren gainean beste pisu bat dauka beste markapasosa eramateko.

Atzamarra Atzamar deitzen diogu atzamar forma duelako. Gauzak eramateko eta harrapatzeko erabiltzen da baina baita ere goi aldean bi pieza dauka gauzak bultzatzeko behar denean. Motor bati dago konektatuta (erdiko motorrari) eta dago programatua altxatzeko, jaisteko eta barruan gauzak eramateko. Guk misio bat egiteko erabiltzeko dugu, hau da pertsonak eta globulu zuriak beste aldera eramatea, eta goian dituen bi pieza horiekin beso moduko bat bultzatzea.

6/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

7/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

Programak 3. Programak3.1. Xiringa hartzeaMisio bat eta erdi egiten du, xiriga bultzatzen du eta medikua hartu egiten du. Misioa ebazteko atzamarra eta xafla erabiltzen du. Hasieran, robotaren atzamarra egitzeko programatuta dago. Gero, aurrera egiten du eta xaflaren bitartez, xiringa maldaren gainean egotea eragiten duen palanka bultzatu egiten du. Palanka bultzatu hostean, xiringa maldatik jeisten da eta oinarrira bakarrik iristen da C- motorran konektatuta dagoen atzamarra igotzeko arazoak izan ditugu gora egiteko. Uste baigenuen, programan gezia gora jarri behar zela.

8/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

3.2.

Bihotzera joateaEgiten dituen misioak: Robotak zati honetan bi misio egiten ditu:

1. Partxe kardiakoa: Misio honetan robotak guk eraikitako pieza batekin partxea basetik bihotzera eramaten du. 2. Taupagailua: Misio honetan robotak partxe kardiakoa eramaten duen batera taupagailua ere eramaten du.

Robotak hauek bi misio egiteko basetik ateratzen da eta xiringaraino abiatzen da,ondoren,giratzen du eta abiaduran doan bitartean ezkerrera joaten da bihotzeraino ailegatzeko.Hor mugimendu azkar bat egiten du partxea eta taupagailua ongi geratzeko.Azkenik robota atzeraka bueltatzen da basera ailegatu arte. Erabiltzen dituen tresnak:

1. Atzamarra: Partxea eta taupagailua erabiltzen dugun tresna.

9/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

3.3.

Gaixoen eremura joatea

Hasieran, xiringarekin beste 3 misio egiten ditugu; pertsonak elkartu aurretik beso patentea programa egiten dugu eta globulu txuriak eramatea eta pertsonak elkartzen ditugunean, sensibilidad robticamisioa egingo dugu. Guk tresna bat erabiliko dugu ingeniaria, medikua eta globulu txuriak eramateko. Tresna hori atzamar antzeko bat da eta zailtasun handiak izan genituen hori asmatzeko. Gainera basetik beste puntaraino joan behar gara eta pertsonak eta globulu txuriak erortzen zitzaizkigun. Robota basetik abiatzen da eta aurrera egiten du. Bi hezurren erditik pasatzen da pixka bat jiratuz. Gero aurrera egiten du eta berriro jiratzendu B motorra bakarik

10/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

mugituz. Ondoren, aurrera egiten du eta misio bat betetzen du: beso patentea. Hori eta gero,atzera joaten da eta A motorra soilik jiratzen da, gradu gutxiko buelta bat emateko. Gero aurrera egiten du, baina gurpilak jiratu egiten dute pixka bat eta azkenik aurrera egiten du eta atzamarra altxatzen du globulu txuriak eta pertsonak uzteko. Baina, pentsatu dugu gero beste misio bat egitea, orduan atzera egiten du eta beste misioa egitera joaten da.

Patentea:

11/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

Gaixoen eremuraino:

12/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

13/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

Sentsibilitate robotikoraino joatea:

14/14